インテル® インテル® RealSense™の MATLAB* で RGB ポイント クラウドを入手するにはどうすればよいですか?
発生した問題
MATLAB*のD435からRGB色の点群を取得してプロットしたいと思います。頂点とテクスチャにアクセスして使用して、RealSense ポイント クラウド オブジェクトを MATLAB ポイント クラウド オブジェクトに再フォーマットすることはできますか?
事実/環境
インテル®リアルセンス™ソフトウェア開発者キット 2.0
インテル® RealSense™ D400シリーズ深度カメラ
解像 度
RealSense チームは、MATLAB でポイント クラウドを色付けする方法の例に取り組んでいます。現在、ETA(到着予定時刻)はありません。
一方、MATLAB で RGB (赤、緑、青) 色付きの点群を取得するためのコードを含むこのスレッド を確認できます (align.m スーパークラスに関連する問題の迅速な修正については、コメントを読んでください)。
RGB を使用せずにポイント クラウドのみを取得する場合は、次のコードを使用できます。
% ストリーミングを管理するパイプライン オブジェクトを作成する
パイプ = リアルセンス.パイプライン();
% 定義点クラウド オブジェクト
pcl_obj = リアルセンス.ポイントクラウド();
% デフォルト設定で任意のカメラでストリーミングを開始
パイプ.start();
% フレームを取得します。私たちは、許可する最初のカップルを破棄します
決済するカメラ時間の %
i = 1:5 の場合
フレーム = パイプ.wait_for_frames();
終わり
% 深度フレームインテル® Select
深さ = フレーム.get_depth_frame();
% 色のないポイント クラウド ポイントを取得する
pnts = pcl_obj.calculate(深さ);
頂点 = pnts.get_vertices();
% オプション: MATLAB ポイント クラウド オブジェクトを設定する
pCloud = ポイントクラウド(頂点);
%ディスプレイポイントクラウド
pcshow(pCloud);
パイプ.stop();