D400 カメラで .ply ファイルを使用してオブジェクトインテル® RealSense™する方法は?

インテル® RealSense™ ビューアーから .ply ファイルを取得して .pcd ファイルに変換した後、(x、y、z) 座標を取得しようとしています。取得した位置情報が物体までの実際の距離ではありません。実際のポジション情報を取得する方法は?Meshlab* で開く .ply ファイルのノイズが多く、不正確な情報の原因になります。必要な情報のみを取得するためにノイズをフィルターする方法は?

距離を 測定するには、APIを使用してここでコードを 実行します。
エクスポート された PLY ファイルには、メートルで表される座標を戻す pointcloud.calculate() 関数を使用して作成されたポイントが含されています。ポイント座標の詳細については、この記事 を参照してください。

ノイズの多い .ply ファイルの場合、D400 シリーズのカメラ用に RealSense ビューアーから MeshLab にエクスポートされた .ply ファイルのパフォーマンスは SR300 カメラよりほぼ同じでは動作しません。MeshLab では通常、画像が非常に歪んで見えます。

ノイズ の多いポイント ・クラウド・データを改善するために、RealSense ビューアーで一部の設定を調整してノイズを低減することができます。この問題をラボで再現する際にノイズの除去に役立った設定は以下の通りです。
 

深度データを向上するために調整できるその他の設定は こちら で確認 できます。

処理後フィルターを適用すると、ノイズが低減される場合があります。ただし、これらのプリセットとフィルターは、ノイズの多いポイント・クラウド・データを特定の程度しか除去できます。データを向上するためにより多くのノイズを除去する必要がある場合、PCL のフィルターを使用してポイント・クラウド・データから手動でノイズの多いポイントを除去するのも役立つでしょう。