記事 ID: 000027169 コンテンツタイプ: トラブルシューティング 最終改訂日: 2021/08/06

C 環境でポイントクラウドのカメラインテル® RealSense™する方法#

環境

インテル® RealSense™デプスカメラ D435 インテル® RealSense™デプスカメラ D415

BUILT IN - ARTICLE INTRO SECOND COMPONENT
概要

深度カメラインテル RealSenseポイントクラウドを PCL ポイントクラウドインテル® RealSense™変換

詳細

ポイント・クラウド・データを従来の PCL インテル® RealSense™ PCD 形式に変換する (ポイント・クラウド・ライブラリー)

解決方法

sdk 2.0 インテル® RealSense™にはポイント・クラウド・サンプル・プログラムが付属していますが、大部分のサンプルは C++ を対象にしています。 しかし、C# サンプル数の少ないコードでは、スクリプトのヘッダーに #includes (C# では必須ではないもの) があります。 そのため、C++ のポイント・クラウド・コードが C# スクリプトに変換するのが難しい場合がある可能性があります。
 
C# スクリプトで C++ コードを試して、その時点から取得して動作するエラーの数 (存在する場合) を確認します。
 
librealsense/examples/pointcloud at masterIntelRealSense/librealSense *Github
 
RealSense SDK 2.0 で C++ コードと C# を比較するには、このページに記載されている 2 種類のサンプルをご覧ください。
 
librealsense/ マスターでの例 •IntelRealSense/librealSense *Github
 
今のところ、PointCloud クラスが C# に分かるまで実行するオプションは、カメラの参照 (生の深度を使用する場合はデプスカメラ、色に合わせて深度を調整した場合はカラーカメラ用) を取得し、Pincloudカメラモデル (PointCloud クラスが内部的に行うモデル) を実装する方法です。カメラから手に入る大自然の中から、ppx と ppy は camera_principle_point_x と y にリンクされています。fx & camera_focal_length_x y。
 
深度画像内の各ピクセルをループし、深度値を取得 (最も効率的は深度データ・ポインターを介して)、深度スケールで掛けて、リンクに指定された x_3D および y_3D 公式を適用する必要があります。
 
誰もがこれを読んで混乱した場合、C# は (主に) 現在サポートされています.

内部的にポイントクラウドを計算する方法はこちらです

高いスコアをサポートする PCL インテル RealSense + RGB 変換
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp

関連製品

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